控制理论与应用2021，Vol.38Issue(2)：213-223,11.DOI:10.7641/CTA.2020.00097
基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制
Motion control of a redundant hydraulic actuated quadruped robot based on extended Jacobian matrix
摘要
关键词
运动学冗余/逆运动学/摩擦锥/入地角/梯度投影法/扩展雅可比矩阵/四足机器人引用本文复制引用
陈光荣,郭盛,侯博文,王军政..基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制[J].控制理论与应用,2021,38(2):213-223,11.基金项目
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM051),北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心开放研究基金资助课题(RRC201701),北京市自然科学基金项目(3204051)资助. （2019JBM051）
