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刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究

张青云赵新华刘凉戴腾达

农业机械学报2021，Vol.52Issue(2)：401-407,415,8.

农业机械学报2021，Vol.52Issue(2)：401-407,415,8.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2021.02.040

刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究

Trajectory Tracking and Vibration Suppression of Rigid-Flexible Coupling Spatial Closed-chain Robot

张青云 ¹赵新华 ¹刘凉 ²戴腾达²

作者信息

1. 天津理工大学计算机科学与工程学院,天津300384
2. 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384
折叠

摘要

关键词

刚柔耦合/空间闭链机器人/PD控制/振动抑制/轨迹跟踪

分类

机械制造

引用本文复制引用

张青云,赵新华,刘凉,戴腾达..刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究[J].农业机械学报,2021,52(2):401-407,415,8.

基金项目

国家重点研发计划项目(2017YFB1303502)、天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050)、天津市教委科研计划项目(2017KJ259)、天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900)和天津理工大学教学基金项目(ZD20) （2017YFB1303502）

农业机械学报

OA北大核心CSCDCSTPCD

ISSN：1000-1298

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