基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Calibration Algorithm and Experimental Research of Cooperative Robot Based on Laser Tracker
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿.为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定义在同一坐标轴上,结合了机器人工具坐标系转换(靶球中心点相对于机器人末端坐标系的平移变换);进而用最小二乘优化算法(LM)辨识出机器人的模型参数误差.通过对JAKA协作机器人的仿真、实验计算和标定,机器人的位置误差平均值、标准差…查看全部>>
陈相君;古力那尔·祖农;薛梓;栗大超;班朝;任国营
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072中国计量科学研究院,北京100029新疆维吾尔自治区计量测试研究院,新疆乌鲁木齐830011中国计量科学研究院,北京100029天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072中国计量科学研究院,北京100029
信息技术与安全科学
计量学协作机器人激光跟踪仪MDH模型绝对定位精度坐标系转换
《计量学报》 2021 (5)
552-557,6
国家重点研发计划资助项目(2018YFF0212701,2018YFF0212702)
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