基于指令滤波的全状态约束海洋水面船舶有限时间轨迹跟踪控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Finite-time trajectory tracking control of full state constrained marine surface vessel based on command filter
该文研究了由外部时变干扰和模型不确定性构成的复合扰动作用下,具有全状态约束的海洋水面船舶(MSV)的有限时间轨迹跟踪控制问题.首先,引入有限时间扰动观测器来精确估计由外部扰动和模型不确定性构成的复合扰动.其次,将障碍李雅普诺夫函数、反步法和有限时间稳定性理论相结合,实现全状态约束.采用有限时间指令滤波器对虚拟控制律求导,既避免了微分膨胀问题,也避免了奇异问题.然后,引入有限时间滤波误差补偿系统,处理滤波误差的影响.基于有限时间稳定性理论,证明该文…查看全部>>
胡明月;于双和;李云云;阎妍;赵颖
大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连116026大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连116026大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连116026大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连116026大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连116026
交通工程
指令滤波海洋水面船舶有限时间轨迹跟踪控制扰动观测器障碍李雅普诺夫函数
《南京理工大学学报（自然科学版）》 2021 (3)
具有无扰暂态性能约束的切换系统控制设计
271-280,10
国家自然科学基金(6207305462003070)中国博士后科学基金(2020M6800372020M680930)中央高校基本科研业务费(3132020107)
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