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基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化

刘秀莹 张建军 刘承磊 牛建业 戚开诚 郭士杰

中国机械工程2021，Vol.32Issue(16)：1921-1929,9.
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中国机械工程2021，Vol.32Issue(16)：1921-1929,9.DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2021.16.004

基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化

Kinematic Parameter Optimization of Workspace-based Generalized Spherical Parallel Robots for Ankle Joint Rehabilitation

刘秀莹 1张建军 2刘承磊 3牛建业 3戚开诚 3郭士杰3

作者信息

  • 1. 河北工业大学机械工程学院,天津,300130
  • 2. 河北省机器人感知与人机融合重点实验室,天津,300130
  • 折叠

摘要

关键词

踝关节康复/广义球面并联机器人/逆运动学/工作空间/参数优化

分类

机械制造

引用本文复制引用

刘秀莹,张建军,刘承磊,牛建业,戚开诚,郭士杰..基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化[J].中国机械工程,2021,32(16):1921-1929,9.

基金项目

国家自然科学基金(52075145) （52075145）

河北省省级科技计划(20281805Z) （20281805Z）

河北省博士后科研项目(B2020003019) （B2020003019）

中国机械工程

OA北大核心CSCDCSTPCD

1004-132X

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