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基于CTB-RRT*的果蔬采摘机械臂运动路径规划

张勤 乐晓亮 李彬 蒋先平 熊征 徐灿

农业机械学报2021，Vol.52Issue(10)：129-136,8.
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农业机械学报2021，Vol.52Issue(10)：129-136,8.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2021.10.013

基于CTB-RRT*的果蔬采摘机械臂运动路径规划

Motion Planning of Picking Manipulator Based on CTB-RRT* Algorithm

张勤 1乐晓亮 1李彬 2蒋先平 3熊征 3徐灿4

作者信息

  • 1. 华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510641
  • 2. 华南理工大学自动化科学与工程学院,广州510641
  • 3. 广东省现代农业装备研究所,广州510641
  • 4. 广东弘科农业机械研究开发有限公司,广州510530
  • 折叠

摘要

关键词

采摘机械臂/运动路径规划/CTB-RRT*算法/机器人操作系统

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

张勤,乐晓亮,李彬,蒋先平,熊征,徐灿..基于CTB-RRT*的果蔬采摘机械臂运动路径规划[J].农业机械学报,2021,52(10):129-136,8.

基金项目

广东省重点领域研发计划项目(2019B020222002)、广东省乡村振兴战略专项(粤财农[2019]73号)、广东省农产品保鲜物流共性关键技术研发创新团队项目(2021KJ145)和广州市院士专家工作站项目(穗科协[2019]48号) （2019B020222002）

农业机械学报

OA北大核心CSCDCSTPCD

1000-1298

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