用于无人车路径规划的改进A*算法OA北大核心CSCDCSTPCD
An improved A * algorithm for unmanned vehicle path planning
针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法.首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策略优化初步路径,获得一种更优的无人车行驶路径.对传统A*算法、考虑转弯成本并融入预判断规划策略的A*算法和改进A*算法进行仿真对比.结果 表明:改进A*算法规划出的路径长度更短,拐点数量更少,转折角度更小,路径更加平滑.
田海波;李陆军;畅科剑;高超
西安科技大学机械工程学院,西安710054西安科技大学机械工程学院,西安710054西安科技大学机械工程学院,西安710054西安科技大学机械工程学院,西安710054
信息技术与安全科学
A*算法路径规划无人车估价函数
《现代制造工程》 2021 (11)
空间站复杂环境中基于零空间描述的人机协作机械臂自然交互研究
63-68,92,7
国家自然科学基金项目(51705412,51975468,52174149)陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题基金项目(ESSCKF2015-04)
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