大视场室内移动机器人高精度动态定位方法OA北大核心
Large-field and High-precision Dynamic Positioning Method of Indoor Mobile Robots
高精度室内定位是移动机器人实现自主导航、运动控制和协同作业等任务的前提条件.利用单目视觉定位原理,提出了一种针对大视场的室内移动机器人绝对定位方法.该方法适用于室内多移动机器人同步动态定位,解决了大视场环境下多相机非线性标定和视场融合问题,相机标定精度提高了52.6％.为提高移动机器人动态定位精度,设计了基于光信标的高速定位算法,提高了定位系统的图像处理速度,并对定位系统动态误差进行了预测和补偿.对定位方法中各算法进行实验验证,结果表明提出的方法…查看全部>>
田明锐;杨皓;胡永彪
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安,710064广西柳工机械股份有限公司,柳州,545006长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安,710064
信息技术与安全科学
室内定位移动机器人单目视觉图像处理动态定位
《中国机械工程》 2022 (2)
194-201,8
中国博士后科学基金(2018M643551)陕西省自然科学基础研究计划(2020JM-240)中央高校基本科研业务费专项资金(300102258305)
评论