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基于模型参考自适应的球形机器人运动控制

余晨雨 章政 郭庆瑞 张舰栋 金震

高技术通讯2021，Vol.31Issue(12)：1312-1319,8.
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高技术通讯2021，Vol.31Issue(12)：1312-1319,8.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.12.009

基于模型参考自适应的球形机器人运动控制

Motion control of spherical robot based on model reference adaptive control

余晨雨 1章政 1郭庆瑞 2张舰栋 3金震1

作者信息

  • 1. 武汉科技大学机器人与智能系统研究院 武汉430081
  • 2. 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心 武汉430081
  • 3. 武汉科技大学信息科学与工程学院 武汉430081
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摘要

关键词

球形机器人/动力学模型/模型参考自适应控制(MRAC)/李雅普诺夫方法

引用本文复制引用

余晨雨,章政,郭庆瑞,张舰栋,金震..基于模型参考自适应的球形机器人运动控制[J].高技术通讯,2021,31(12):1312-1319,8.

基金项目

国家自然科学基金(61773298)和教育部工程研究中心开放基金(MADT201603)资助项目. （61773298）

高技术通讯

OACSTPCD

1002-0470

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