基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究OACSTPCD
Research on edge feature based construction method of binocular vision outdoor map
针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法.首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视差图;其次通过中值滤波以平滑视差图;最后利用Sobel算子实现对环境物体边缘特征点的提取,并二值化边缘特征图,优化深度值计算环节,在一定程度上提高地图构建的效率.实验结果表明,通过对KITTI数据集的地图构建,可得到的良好八叉树地…查看全部>>
周思达;谈海浪;唐嘉宁;蒋聪成
云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明 650500云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明 650500云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明 650500云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明 650500
信息技术与安全科学
室外地图双目视觉地图构建视差图优化边缘特征提取立体匹配深度值计算
《现代电子技术》 2022 (2)
未知环境下的多无人机协同三维在线探索航迹规划方法研究
37-42,6
国家自然科学基金项目(61963038)
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