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基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制

陈强 顾贤拥 南余荣 丁科新 战猛

高技术通讯2022，Vol.32Issue(1)：66-76,11.
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高技术通讯2022，Vol.32Issue(1)：66-76,11.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2022.01.008

基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制

Funnel control of flexible-joint manipulators using an unknown system dynamics estimator

陈强 1顾贤拥 1南余荣 1丁科新 2战猛3

作者信息

  • 1. 浙江工业大学信息工程学院 杭州310023
  • 2. 杭州科技职业技术学院机电工程学院 杭州311400
  • 3. 一汽解放青岛汽车有限公司 青岛266217
  • 折叠

摘要

关键词

柔性关节机械臂/未知系统动态估计器/funnel控制/跟踪微分器/输出约束

引用本文复制引用

陈强,顾贤拥,南余荣,丁科新,战猛..基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制[J].高技术通讯,2022,32(1):66-76,11.

基金项目

国家自然科学基金面上项目(61973274)和浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目. （61973274）

高技术通讯

OACSTPCD

1002-0470

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