基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制OACSTPCD
Funnel control of flexible-joint manipulators using an unknown system dynamics estimator
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法.基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数.构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能.在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹.为避免传统反演法中的"微分爆炸"问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数.并给…查看全部>>
陈强;顾贤拥;南余荣;丁科新;战猛
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柔性关节机械臂未知系统动态估计器funnel控制跟踪微分器输出约束
《高技术通讯》 2022 (1)
66-76,11
国家自然科学基金面上项目(61973274)和浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目.
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