海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划OACSTPCD
Autonomous underwater vehicles dynamic path planning based on improved D? algorithm in ocean current environment
针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响.考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D?路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D?算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全.利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径…查看全部>>
李世奇;孙兵;朱蟋蟋
上海海事大学 智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心 上海201306上海海事大学 智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心 上海201306上海海事大学 智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心 上海201306
D∗算法路径规划海流环境能耗
《高技术通讯》 2022 (1)
深海载人潜水器故障容错控制与安全自救系统
84-92,9
国家自然科学基金(61873161,U1706224),上海市青年科技启明星计划(20QA1404200)和上海市自然科学基金(22ZR1426700)资助项目.
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