膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究OACSTPCD
Analysis on optimization of load-bearing for adaptive stiffness of knee exoskeleton robot
针对人体膝关节转动瞬心的运动规律,以及下肢在支撑相运动过程中需要外骨骼提供较高的辅助承重刚度、摆动相中外骨骼与膝关节运动空间相匹配兼容等特点,提出一种新型自适应变刚度膝关节外骨骼机器人.以此为研究原型,采用拉格朗日法构建了膝关节外骨骼转动部分系统动力学模型,并以此为基础在Matlab平台上开展了其负载优化仿真研究,最终得到膝关节外骨骼在支撑相平均可以承载63.93％人体膝关节运动载荷的优化结果,进而验证了膝关节外骨骼运动承载的辅助性能,同时验证了…查看全部>>
赵瀚;王炳;杨玉维;桑永波;赵新华;李彬
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 天津300384机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384浙江吉利新能源商用车集团有限公司 浙江310051天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 天津300384机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384天津一米田地科技有限公司 天津371200
膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化
《高技术通讯》 2022 (1)
93-100,8
国家重点研发计划(2017YFB1303502)和国家自然科学基金面上(51975412)资助项目.
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