机器人曲面磨削轨迹的曲率自适应规划算法研究OA
CURVATURE ADAPTIVE PLANNING ALGORITHM FOR ROBOT SURFACE GRINDING TRAJECTORY
机器人在曲面类零件加工中应用日趋广泛,针对自由曲面轨迹规划困难、工件表面粗糙度均匀性难以控制等问题,提出一种能适应曲面曲率变化的机器人曲面磨削轨迹规划方法.基于赫兹理论分析机器人磨具与工件表面的接触应力变化,通过求解材料去除模型计算出曲率影响下的相邻磨削轨迹行距,得到了曲率自适应的磨削轨迹;然后通过恒等弦高误差算法求解出轨迹线上的磨削点位,生成了等残余高度的磨削路径数据.以一张典型的自由曲面为例进行仿真实验,结果表明,与传统等参数路径规划方法相比…查看全部>>
詹庆荣;江本赤;李健康;吴路路
安徽工程大学机械工程学院,安徽,芜湖241000安徽工程大学机械工程学院,安徽,芜湖241000安徽工程大学机械工程学院,安徽,芜湖241000安徽工程大学机械工程学院,安徽,芜湖241000
信息技术与安全科学
材料去除模型赫兹接触理论机器人磨削轨迹规划
《井冈山大学学报（自然科学版）》 2022 (1)
工业机器人3D全结构刚柔耦合交互特性视觉测量方法研究
78-85,8
国家自然科学基金项目(52005003)安徽工程大学校级科研项目(Xjky019201904)安徽工程大学-繁昌区协同创新基金项目(2021fccyxtb6)
评论