面向扑翼飞行控制的建模与奇异摄动分析OA北大核心CSTPCD
Control Oriented Modeling and Singular Perturbation Analysis in Flapping-wing Flight
针对扑翼飞行中的周期性和时标不一现象,以及扑翼飞行实际控制中的问题,本文基于奇异摄动理论,提出了一种针对扑翼周期系统的稳定性分析方法.具体而言,首先建立了扑翼飞行器的多刚体模型,为后文对翅翼动力学的奇异摄动分析铺平道路;其次,对多刚体模型进行简化,抽象出扑翼飞行动力学的核心问题,并针对实际控制中的问题,提出了利用奇异摄动理论分析扑翼飞行周期稳定性的方法,指出了其相对于其他方法的优越性;最后,在自制的四自由度扑翼飞行器完成了真实的飞行实验,验证了所提方法的有效性.
钱辰;方勇纯;李友朋
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所 天津300071天津市智能机器人技术重点实验室(南开大学) 天津300071南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所 天津300071
扑翼飞行多刚体动力学奇异摄动周期系统
《自动化学报》 2022 (2)
多无人机协同吊运方法研究
434-443,10
国家自然科学基金(61873132)资助
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