基于北斗-RTK的农用无人车设计与实现OA
为有效提高农业生产作业效率,降低劳动力成本,设计并实现了一种基于北斗卫星导航系统的农用无人车,包括履带底盘设计与实现、控制系统设计与实现。该无人车以树莓派、TX2、STM32为核心控制器,通过STM32与TX2采集无人车位置、状态等数据上传至树莓派,由树莓派进行综合分析决策。根据无人车的经纬度信息,针对非标准化果园进行循迹示教路径规划,针对标准化果园进行标准路径规划。利用距离与角度偏移量,可使无人车自适应调整回归到规划路径上。试验表明,该农用无人车具有良好的速度性能与行走转向性能,便于精确控制,对推广应用无人农机、提高农机自动化和智能化水平具有积极的促进作用。
刘婷婷;郭佩佩;高翔;洪志鹏;孟祥宝;黄家怿
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信息技术与安全科学
北斗导航农用无人车树莓派STM32自适应行走自动避障
《现代农业装备》 2022 (1)
P.30-37,8
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