基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法OA北大核心
Path Tracking Control Method of Robot Based on Time-Varying Gain Active Disturbance Rejection Control
本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8％,且电机能量消耗降低28.48％.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.
张磊;鲁凯;高春侠;刘荣明;丁浩;田伟;洪伟
中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580中海石油(中国)有限公司天津分公司,天津300459中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580
信息技术与安全科学
关节机器人轨迹规划轨迹跟踪控制自抗扰技术
《电子学报》 2022 (1)
89-97,9
国家自然科学基金重点项目(No.60534020,No.60775052)山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(No.BS2010DX038)
评论