基于联合仿真的平行泊车控制策略OA

为了提高泊车效率和安全性,提出了平行泊车控制策略,包括车位识别、路径规划和路径跟踪。在满足路径约束的条件下,利用等速偏移和三角函数叠加曲线进行泊车路径规划,基于模型预测控制算法进行泊车路径跟踪控制。搭建Prescan和Simulink联合仿真模型,进行车位识别和泊车过程仿真验证。结果表明:该策略可实现车位识别,并自主完成泊车任务,泊车过程中横向跟踪误差不大于0.019 m。