基于滑模预测控制的海底采矿车轨迹跟踪算法OA北大核心CSTPCD
海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹。为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法。基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛,其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法(linear time varying model predictive control,LTV-MPC…查看全部>>
陈昱衡;吴鸿云;边有钢
长沙矿山研究院有限责任公司,湖南长沙410012 国家金属采矿工程技术研究中心,湖南长沙410012 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙410082长沙矿山研究院有限责任公司,湖南长沙410012 国家金属采矿工程技术研究中心,湖南长沙410012湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙410082
信息技术与安全科学
海底采矿车轨迹跟踪滑模控制模型预测控制
《信息与控制》 2022 (1)
P.119-128,10
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