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基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法OA

中文摘要

视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善。基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF⁃LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性紧耦合模型。在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比,其中,L⁃UKF⁃LG算法比传统的UKF算法有更低的位置和姿态的均方根误差(RMSE)值,有效改善了导航定位准确性。

黄秀珍;伍一帆;李凯涛

浙江理工大学科技与艺术学院,浙江绍兴312369杭州中威电子股份有限公司,浙江杭州310000浙江理工大学科技与艺术学院,浙江绍兴312369

信息技术与安全科学

视觉SLAM算法无迹卡尔曼滤波李群视觉惯性

《无线电通信技术》 2022 (2)

P.342-346,5

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