机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制OA
Impulsive Tracking Control of Robotic Manipulator in Task Space
基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪控制为例,验证设计的控制策略是可行且有效的.
戴清霞;马米花
闽南师范大学 数学与统计学院,福建 漳州 363000闽南师范大学 数学与统计学院,福建 漳州 363000
数理科学
机械臂系统任务空间脉冲控制拉格朗日方程
《海南师范大学学报（自然科学版）》 2022 (1)
Lagrange网络实用同步的不连续控制研究
1-9,9
国家自然科学基金项目(61603174)福建省自然科学基金项目(2020J01793)
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