一种零耦合度及部分运动解耦的空间2T1R并联机构动力学建模OA
Dynamics Modeling of a Spatial 2T1R Parallel Mechanism with Zero Coupling Degree and Partial Motion Decoupling
针对一种零耦合度的空间2T1R并联机构,求解各构件速度与驱动副速度之间的关系矩阵;运用基于虚功原理的序单开链法,建立了机构的动力学模型,求解了机构的驱动力及连接2个SKC连接处运动副的支反力,进行算例验证;并就动力学方法求解的实时性,通过对比选用两种不同广义坐标时动力学方程求解所用的时间,给出优选广义坐标的建议.研究结果为该机构的设计和动力学优化奠定了基础.
汤耀;沈惠平;曾博雄;杨廷力
常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213164常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213164常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213164常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213164
机械制造
并联机构逆向运动学动力学模型虚功原理序单开链法
《常州大学学报（自然科学版）》 2022 (1)
并联机构的弱耦合构型设计理论及可大幅度拓扑降维的运动学建模与代数求解新方法研究
48-59,12
国家自然科学基金资助项目(51975062).
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