基于IRLS算法的机器人动力学参数辨识OA北大核心CSTPCD
为提高机器人动力学参数辨识的准确性,提出了一种基于迭代加权最小二乘(Iterative Reweighted Least Squares,IRLS)算法的辨识方法。首先推导了机器人的线性动力学模型,随后提出了一种改进摩擦模型,并设计了改进傅里叶级数作为激励轨迹采集数据。为提升动力学参数辨识的准确性,在加权最小二乘法基础上进行改进,提出了IRLS算法对动力学参数进行辨识。最后以六自由度机器人为试验对象,进行了参数辨识试验。结果表明,基于IRLS算法…查看全部>>
冯利民;俞经虎;王延玉;刘佳怡
江南大学机械工程学院,无锡214122江南大学机械工程学院,无锡214122长广溪智能制造(无锡)有限公司,无锡214000江南大学机械工程学院,无锡214122
信息技术与安全科学
机器人动力学模型改进摩擦模型参数辨识迭代加权最小二乘算法
《现代制造工程》 2022 (4)
P.37-44,8
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