Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划OA北大核心CSTPCD
Local path planning for unmanned vehicles based on frenet coordinate system and convex approximate obstacle avoidance principle
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法.在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径.构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simul…查看全部>>
袁春;龚城;何成诚;李杨;郭宗环
重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心,重庆 401133重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心,重庆 401133
交通运输
自动驾驶Frenet坐标系栅格法凸近似避障代价函数
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 2022 (4)
59-67,9
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdX0052)
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