基于无迹卡尔曼改进微分动态轨迹规划的实时算法OACSTPCD
Improved real-time differential dynamic trajectory planning algorithm based on unscented kalman filter
针对经典微分动态规划算法优化机器人移动轨迹实时性差的问题,根据拉格朗日插值法建立二阶动力学控制模型,采用无迹变换传递动力学参数与差分简化了海森矩阵和梯度计算方法,对比分析了无迹微分动态规划算法与原算法优化机器人轨迹的迭代时间.结果表明,改进算法的求解时间较原算法缩短了37.2％.无迹微分动态规划算法在轨迹最优规划中保留了原算法求解特性且提高了轨迹规划实时性.
刘伟;蔡晨星;江如海;马利强;李昊
安徽建筑大学 机械与电气工程学院,合肥230601安徽建筑大学 机械与电气工程学院,合肥230601合肥中科智驰科技有限公司,合肥230601安徽建筑大学 机械与电气工程学院,合肥230601安徽建筑大学 机械与电气工程学院,合肥230601
信息技术与安全科学
轨迹规划无迹变换无迹微分动态规划实时性
《黑龙江科技大学学报》 2022 (3)
406-411,6
安徽省重点研究与开发计划项目(202004a05020066)
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