基于动态路径搜索的农机自动驾驶软件系统研制OA北大核心
Development of Agricultural Machinery Self-driving Software System Based on Dynamic Path Search
为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪.为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证.测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为…查看全部>>
崔冰波;魏新华;吴抒航;肖健明;陈家璇;廖伟锋
江苏大学 农业工程学院, 江苏 镇江 212013现代农业装备与技术教育部重点实验室, 江苏 镇江 212013江苏大学 农业工程学院, 江苏 镇江 212013现代农业装备与技术教育部重点实验室, 江苏 镇江 212013江苏大学 农业工程学院, 江苏 镇江 212013江苏大学 农业工程学院, 江苏 镇江 212013
农业科技
农机自动驾驶路径跟踪导航决策动态路径搜索
《农机化研究》 2022 (10)
无人宽幅施药机位姿误差耦合机理与分布式位姿测量方法研究
228-232,238,6
上海市科技兴农项目(沪农科推字[2019]第4-3号)国家自然科学基金项目(31901416)江苏省自然科学基金项目(BK20180859)
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