基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统OA北大核心CSTPCD
Dynamic SLAM of binocular catadioptric panoramic camera based on inverse depth filter
为了在复杂的动态环境下能够准确地估计折反射全景相机的位姿,提出一种基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统.分析了双目折反射全景相机系统,在球面进行三角化计算出空间点的深度信息.采用一种基于贝叶斯滤波的逆深度滤波器,对动态地图点进行剔除,只使用静态地图点对折反射全景相机进行位姿估计,可以在动态环境下得到精确的相机位姿估计结果.分别在低动态环境和高动态环境下进行了实验,实验结果表明,在高动态环境中,传统的SLAM系统计算的轨迹出现漂移,而…查看全部>>
张裕;张越;张宁;吕耀文;徐熙平
长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022
信息技术与安全科学
折反射全景相机同时定位与地图构建动态环境逆深度滤波
《光学精密工程》 2022 (11)
1282-1289,8
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(No.61803045)吉林省科技发展计划项目(No.20200201010JC)
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