基于时变拓扑结构的二阶多智能体系统采样一致性OA北大核心CSTPCD

基于速度一致位移差保持不变的一致性概念,研究了二阶多智能体系统在时变拓扑下的采样一致性问题.首先,引入虚拟领导者,将具有时变拓扑结构的多智能体系统的采样一致性问题转换为误差系统的采样控制稳定性问题.其次,通过预估采样误差,研究采样误差对系统达到一致性的影响.最后,应用Lyapunov稳定性理论,分析所构造的误差系统的稳定性,并给出该误差系统最终稳定的充分条件.数值仿真结果验证了理论分析的有效性和正确性.