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四足机器人足端复合轨迹的优化与性能分析OA北大核心CSTPCD

Optimization and performance analysis of foot compound trajectory of quadruped robot

中文摘要

关节空间轨迹规划是机器人运动控制的重要内容之一.为了将笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划相结合,文章提出了一种新型仿生足端轨迹,并使用等间距点、第二类切比雪夫点和等时点三种不同的方式对该足端轨迹离散采样并确定插补点位置,将插补点映射到关节空间,进行了机器人的关节控制.首先,采用五次多项式进行关节空间轨迹规划,并构造Hermite多项式曲线进行插补点的角速度和角加速度估计,获得关节空间轨迹曲线.通过对虚拟样机进行仿真分析和单腿实体样机实验,分析实…查看全部>>

魏顺祥;吴海波;陈久朋;刘亮;熊彬州;徐洋洋

昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500珠海华冠科技股份有限公司,广东珠海519000昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500

信息技术与安全科学

四足机器人轨迹规划笛卡尔空间关节空间等时点

《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 2022 (4)

自适应式宽频域大功率三维超声驱动系统中关键问题的研究

142-150,9

国家自然科学基金(51965029)云南省2017年西部地区人才培养特别项目(KKSY201701001)昆明理工大学学术科技创新基金(2020YB040)

10.13471/j.cnki.acta.snus.2020B149

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