改进的动力学参数迭代辨识方法OACSTPCD
An Improved Iterative Method for Dynamic Parameters Identification
迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型,因此可以获得更准确的动力学参数.针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题,提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法,通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数,降低迭代中需要辨识的参数的维度,以减少辨识时间、提高辨识效率.实验结果表明,在Chin7机器人上,该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少45％.
朱成耀;张波
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
信息技术与安全科学
协作机器人动力学参数辨识迭代F统计量
《机械与电子》 2022 (7)
75-80,6
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