可变环境下基于位姿变换矩阵的机器人无标定手眼协调方法OA北大核心
Uncalibrated Hand Eye Coordination Method for Robot Based on Pose Transformation Matrix in Variable Environment
智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机的三维深度信息采集手段,构建了一个用于无标定可变场景机器人手眼协调方法,它能够利用几何关系理解三维场景,实时跟踪并准确分割机械臂末端执行器和待抓取的物体,在没有3D模型的条件下计算末端执行器的姿态,通过计算夹持器的姿态以及夹持…查看全部>>
金紫凤;潘思聪;危辉
复旦大学计算机科学技术学院认知算法模型实验室,上海200438复旦大学计算机科学技术学院认知算法模型实验室,上海200438复旦大学计算机科学技术学院认知算法模型实验室,上海200438
信息技术与安全科学
手眼协调无标定三维环境感知计算几何机器人
《电子学报》 2022 (10)
基于后顶叶皮层注视角、汇聚角和视差神经机制的深度感知模型
2318-2328,11
国家自然科学基金(No.61771146,No.61375122)
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