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基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制

宋兴国 韩民瀚 林发明 黄大山

信息与控制2022，Vol.51Issue(4)：466-474,488,10.
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信息与控制2022，Vol.51Issue(4)：466-474,488,10.DOI:10.13976/j.cnki.xk.2022.1321

基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制

ROS-based Basic Biomimetic Motion and Autonomous Step-climbing Control of Snake Robot

宋兴国 1韩民瀚 1林发明 1黄大山2

作者信息

  • 1. 西南交通大学机械工程学院,四川 成都 610031
  • 2. 中国人民解放军32272部队41分队,四川 德阳 618408
  • 折叠

摘要

关键词

蛇形机器人/ROS/爬台阶/激光传感器/控制策略

分类

矿业与冶金

引用本文复制引用

宋兴国,韩民瀚,林发明,黄大山..基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制[J].信息与控制,2022,51(4):466-474,488,10.

基金项目

国家自然科学基金(51605393) （51605393）

四川省科技厅项目(2020YJ0035) （2020YJ0035）

机器人技术与系统国家重点实验室开放课题(SKLRS-2020-KF-13) （SKLRS-2020-KF-13）

信息与控制

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0411

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