基于干扰观测器的改进滑模控制算法OACSTPCD
Improved Sliding Mode Control Algorithm Based on Disturbance Observer
针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法,利用干扰观测器观测外界干扰和系统的不确定性并加以补偿.针对滑模控制中的高频抖振,提出了一种改进趋近律,将非线性fal-函数引入指数趋近律,增强系统的动态适应性,并且引入自适应项加快系统的收敛速度.仿真结果表明,改进后算法与基于指数趋近律的滑模控制算法相比,误差收敛速度更快,输出力矩更为平稳.
周振;王冬青
青岛大学自动化工程学院 青岛 266071青岛大学电气工程学院 青岛 266071
信息技术与安全科学
轨迹跟踪控制滑模控制趋近律干扰观测器
《计算机与数字工程》 2022 (9)
基于过程时段相似性分析的迭代自学习控制算法、理论及应用
1974-1979,6
国家自然科学基金项目"复杂网络拓扑与参数的辨识"(编号:61573295)国家自然科学基金项目"基于数据特征的多模态过程辨识建模方法"(编号:61873138)资助.
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