基于语义分割的城市航拍图像匹配定位方法OA北大核心
Localization method by aerial image matching in urban environment based on semantic segmentation
针对无人机如何在无全球导航卫星系统(GNSS)或弱GNSS环境下确定自身的位置,以使无人机完成各项既定任务的问题,提出一种在城市环境中以无人机上搭载的俯视相机和高度计作为传感器,通过航拍图像和已知参考卫星图像进行配准以获得无人机绝对位置的方法.在配准之前,使用卷积神经网络对两幅待配准图像进行语义分割,提取两幅图像中的建筑物信息.与传统点特征匹配方法容易失败不同,利用两幅图像的建筑物排列信息配准,可以克服两幅图像可能存在的部分差异,如季节等因素的变…查看全部>>
郝运;孟子阳;艾嘉文;吴元清
清华大学精密仪器系,北京100084清华大学精密仪器系,北京100084清华大学精密仪器系,北京100084广东工业大学自动化学院,广东 广州510006
信息技术与安全科学
语义分割图像匹配视觉里程计最近点迭代算法无人机
《华中科技大学学报（自然科学版）》 2022 (11)
基于投影一致的关联动态系统受限集结控制研究
79-84,6
国家自然科学基金资助项目(U19B2029,61873140)北京市自然科学基金资助项目(JQ20013).
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