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基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究

王聪 张子扬 陈言壮 张奇峰 李硕 王晓辉 王森

信息与控制2022，Vol.51Issue(6)：651-661,11.
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信息与控制2022，Vol.51Issue(6)：651-661,11.DOI:10.13976/j.cnki.xk.2022.1443

基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究

Deep Reinforcement Learning and Multi-Parameter Domain Randomization Based Underwater Adaptive Grasping Research for Underwater Manipulator

王聪 1张子扬 2陈言壮 3张奇峰 4李硕 5王晓辉 1王森2

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169
  • 3. 辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁沈阳 110169
  • 4. 中国科学院大学,北京 100049
  • 5. 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥 230026
  • 折叠

摘要

关键词

水下机械手/深度强化学习/域随机化/水下自主作业

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

王聪,张子扬,陈言壮,张奇峰,李硕,王晓辉,王森..基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究[J].信息与控制,2022,51(6):651-661,11.

基金项目

国家重点研发计划(2016YFC0300800,2016YFC0300400) （2016YFC0300800,2016YFC0300400）

信息与控制

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0411

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