基于蚁群算法的无人船平滑路径规划OA
Path Planning and Smoothing for Unmanned Surface Vehicle Based on Improved Ant Colony Optimization
为解决无人驾驶船舶在复杂环境中规划路径时存在的转向角度大、路径拐点多、航行能耗高等问题,文中提出一种基于改进蚁群算法的平滑路径规划方法.该方法采用栅格法进行环境建模,通过在启发函数中引入路径平滑度、距离启发因子以及在路径转移概率中引入障碍物启发因素,提高路径寻优和静态避障能力.结合启发因素改进信息素更新标准,设置可调节信息素挥发因子增加算法的自适应性.提取输出的最优路径关键节点并对其进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和安全性.根据不同栅格环境下的…查看全部>>
孙鹏娜;张忠民
哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,黑龙江 哈尔滨150001哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,黑龙江 哈尔滨150001
信息技术与安全科学
蚁群算法无人驾驶船舶路径规划路径平滑栅格地图静态避障启发函数B样条曲线
《电子科技》 2023 (3)
主动雷达背景下基于可压缩阵列的DOA估计理论研究
14-20,7
国家自然科学基金(62001136)
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