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基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制

马睿宸 白雪剑 王宇 王睿 王硕

控制理论与应用2022，Vol.39Issue(11)：2092-2099,8.
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控制理论与应用2022，Vol.39Issue(11)：2092-2099,8.DOI:10.7641/CTA.2022.11054

基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制

Hovering control of an underwater vehicle-manipulator system propelled by undulatory fins via reinforcement learning

马睿宸 1白雪剑 2王宇 2王睿 3王硕2

作者信息

  • 1. 中国科学院大学,北京100049
  • 2. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
  • 3. 中国科学院大学人工智能学院,北京100049
  • 折叠

摘要

关键词

水下作业机器人/悬停控制/波动鳍/神经网络/强化学习

引用本文复制引用

马睿宸,白雪剑,王宇,王睿,王硕..基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制[J].控制理论与应用,2022,39(11):2092-2099,8.

基金项目

国家自然科学基金项目(62122087,62073316,U1806204,62033013,U1713222),中国科学院对外合作重点项目(173211KYSB20200020)资助. （62122087,62073316,U1806204,62033013,U1713222）

控制理论与应用

OA北大核心CSCDCSTPCD

1000-8152

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