基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴无人机设计OA
针对PID控制的共轴无人机控制参数不易整定且控制效果较差的问题,设计一款基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴反桨无人机.飞行姿态控制方案采用双闭环自适应PID算法,以得到较为理想的姿态控制效果;采用与普通多旋翼不同的气动布局,以得到更长的续航时间与更理想的悬停稳定性.搭建自适应PID控制算法仿真模型,仿真结果显示,相较于PID算法,提出的自适应PID控制算法能够对姿态角进行更为理想的控制,达到稳定且高效的收敛效果,该自适应PID控制算法对共轴无人机的飞行姿态具有良好的控制能力.
赵泽锴;陈增;古依伶;王玲杜玉;彭晓波;冯文博;张明明
湖南工业大学 电气与信息工程学院,湖南 株洲 412007
共轴无人机容积卡尔曼滤波自适应PID姿态控制仿真分析
《科技创新与应用》 2023 (007)
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2021年湖南省大学生创新创业训练计划项目(S202111535040)
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