基于ROS的机器人自主探索导航与地图构建研究OA
为提高四轮机器人在未知环境下自主导航与地图构建的能力.主要采用多种传感器的协调配合,并灵活运用多种传感器之间的优势.借助于信号滤波技术,对滤波后的传感器信息进行数据融合.在此数据基础上,基于ROS内部功能包Navigation的gmapping算法,利用A*算法实现全局规划,同时采用TEB局部规划控制器实现局部规划.最终成功实现地图构建,并实时反馈位置信息使机器人能够不断调整位姿.说明该方法能够实时提高自主导航与地图构建的精准性,高效实现环境地图的构建以及辅助导航.
邵连奇;张媛媛;袁田;淡睿哲;马帅辉;顾伟宏
东北林业大学,哈尔滨 150000
计算机与自动化
环境地图构建自主导航A*算法gmapping算法系统设计
《科技创新与应用》 2023 (008)
37-40 / 4
国家级大学生创新创业计划资助项目(202210225209)
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