工业机器人齿轮传动系统非线性振动研究OA

随着国家大力推动工业自动化进程,工业机器人在各行各业开始崭露头角,以其灵活多变、适应能力强及生产效率高迅速占据市场,而其传动系统是其核心动力传输部分.直齿轮传动相较于其他传动形式,有着运动平稳性好,传动精度高,传动承载能力强的特点,具有重要的工程应用价值,而传动中的非线性振动是其关键问题之一.该文通过集中参数法,基于牛顿第二定律建立包含齿侧间隙、误差激励等因素的齿轮传动系统非线性动力学模型,使用自适应变步长龙格库塔法进行求解,结合平面相图、时间历程图等来分析系统频率对动态特性的影响,研究结果显示,系统频率对齿轮传动系统的非线性振动影响较大,随着系统频率的变化,系统的非线性动力学现象也随之改变.