八足机械螃蟹设计及其运动分析OA

该文对活体螃蟹的运动和大螯运作进行观察研究与尺寸测量,而后通过仿生学原理设计出一种八足、两钳组成的仿生机械螃蟹.通过建模构造出机械螃蟹的外形,并通过运动仿真验证机械螃蟹运动的可行性.结果表明,蟹类横向运动与其身体结构相关,蟹的足部关节只能上下活动,导致其步足只能横向伸展或收缩,且八只步足紧密靠近,前后摆动容易干涉.相比前后行进,横向运动更加省力,受到的阻力更小,运动速度更快.蟹钳一部分固定、一部分运动,其夹取运动主要靠羽状肌肉的收缩实现,收缩长度短、拉力大.综合蟹类身体构造及其运动特性,其步足运动可由平面六杆机构模拟仿真;蟹钳运动可由双摇杆机构模拟仿真.对机械螃蟹进行类型综合和尺度综合,并进行运动仿真,使机械螃蟹能够模拟蟹类步足横向运动和夹取运动.