某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制OA
Adaptive Trajectory Tracking Control for a 4WS Vehicle
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法.结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,得到前后轮转角控制量,实现对目标轨迹的跟踪.搭建MATLAB/CarSim仿真平台,以单点预瞄控制的前轮转向车辆、AMPC控制的前轮转向车辆为参照对象,在中高车速、双移线工况下进行对比仿真验证,结果表明:文中控制方法相较…查看全部>>
彭旭峰;肖海波;周奎;向婧燕
湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002
交通工程
四轮转向轨迹跟踪道路曲率自适应模型预测控制
《湖北汽车工业学院学报》 2023 (1)
7-13,7
湖北省科技重大专项(2020AAA001)
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