单拖挂汽车列车路径跟踪控制策略OA
Path-tracking Control Strategy for Tractor Single-trailer
为提高汽车列车路径跟踪性能,结合模型预测控制和最优曲率预瞄控制设计了路径跟踪控制器.在曲线部分采用模型预测控制以减小横向跟踪误差,在直线部分采用最优曲率预瞄控制来提高行驶稳定性,基于Truck?Sim/Simulink建立联合仿真模型并进行了仿真分析.结果表明,与对标车型自带路径跟踪控制器相比,在单移线工况下,采用综合控制器的汽车列车轨迹跟踪误差减少了60％以上,稳定性指标改善了7％.
肖松;刘磊磊;张羽;王保华
湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002
交通工程
汽车列车路径跟踪模型预测控制最优曲率
《湖北汽车工业学院学报》 2023 (1)
分布式电驱动汽车列车智能驾驶行驶稳定性主动控制研究
14-19,23,7
国家自然科学基金(52072116)
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