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锚杆钻车串并联冗余机械臂的运动学研究

孙晓宇 王恒升 郭新平 贺昕

机械科学与技术2023，Vol.42Issue(4)：493-503,11.
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机械科学与技术2023，Vol.42Issue(4)：493-503,11.DOI:10.13433/j.cnki.1003-8728.20200621

锚杆钻车串并联冗余机械臂的运动学研究

Kinematics Study on Redundant Manipulator with Serial-parallel Hybrid Mechanism of Bolter-drilling Rig

孙晓宇 1王恒升 2郭新平 1贺昕1

作者信息

  • 1. 中南大学机电工程学院,长沙 410083
  • 2. 中南大学机电工程学院,长沙 410083||中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,长沙 410083
  • 折叠

摘要

关键词

锚杆钻车/冗余机械臂/D-H法/逆运动学/位姿分离

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

孙晓宇,王恒升,郭新平,贺昕..锚杆钻车串并联冗余机械臂的运动学研究[J].机械科学与技术,2023,42(4):493-503,11.

基金项目

国家自然科学基金项目(51975587) （51975587）

机械科学与技术

OA北大核心CSCDCSTPCD

1003-8728

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