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林木果球采收机械臂动力学参数辨识及补偿

赵月 刘亚秋 徐妍 刘勋 房立金 张华良

森林工程2023，Vol.39Issue(3)：150-160,171,12.
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森林工程2023，Vol.39Issue(3)：150-160,171,12.DOI:10.3969/j.issn.1006-8023.2023.03.018

林木果球采收机械臂动力学参数辨识及补偿

Dynamic Parameter Identification and Compensation of Forest Fruit Ball Harvesting Manipulator

赵月 1刘亚秋 1徐妍 1刘勋 2房立金 3张华良4

作者信息

  • 1. 东北林业大学信息与计算机工程学院,哈尔滨 150040
  • 2. 上海交通大学机械与动力学工程学院,上海 200030
  • 3. 东北大学机器人科学与工程学院,沈阳 110167
  • 4. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016
  • 折叠

摘要

关键词

林木果球采收机械臂/三次迭代动力学参数辨识/激励轨迹/非线性摩擦力模型/GMM补偿算法

分类

农业科技

引用本文复制引用

赵月,刘亚秋,徐妍,刘勋,房立金,张华良..林木果球采收机械臂动力学参数辨识及补偿[J].森林工程,2023,39(3):150-160,171,12.

基金项目

国家自然科学基金项目(61821005) （61821005）

国家重点研发计划项目(2018YFE0205802). （2018YFE0205802）

森林工程

OA北大核心CSTPCD

1006-8023

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