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基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

辛亚先李贻斌柴汇荣学文李彬

自动化学报2023，Vol.49Issue(8)：1635-1644,10.

自动化学报2023，Vol.49Issue(8)：1635-1644,10.DOI:10.16383/j.aas.c200486

基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

Research on Jumping Method of Two Wheeled-leg Robot Based on Whole-body Torque Control

辛亚先 ¹李贻斌 ¹柴汇 ¹荣学文 ¹李彬²

作者信息

1. 山东大学控制科学与工程学院济南 250061||山东大学机器人研究中心济南 250061
2. 齐鲁工业大学 (山东省科学院) 数学与统计学院济南 250353
折叠

摘要

关键词

双腿轮机器人/自平衡/最优力分配/动态控制/全身力矩控制

Key words

Two wheeled-leg robot/self-balancing/optimal force distribution/dynamic control/whole-body torque control

引用本文复制引用

辛亚先,李贻斌,柴汇,荣学文,李彬..基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究[J].自动化学报,2023,49(8):1635-1644,10.

基金项目

国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135),山东省自然科学基金(ZR2017MEE033),山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助Supported by National Natural Science Foundation of China(62203278,61973185,61973135),Shandong Province Natural Sci-ence Foundation(ZR2017MEE033),and Development Plan of Youth Innovation Team in Colleges and Universities of Shan-dong Province(2019KJN011) （62203278,61973185,61973135）

自动化学报

OA北大核心CSCDCSTPCD

ISSN：0254-4156

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