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双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究

江亦涵 王挺 李亚伟 邵士亮 王宁 毕健康 姚辰

高技术通讯2023，Vol.33Issue(7)：P.750-761,12.
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高技术通讯2023，Vol.33Issue(7)：P.750-761,12.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2023.07.009

双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究

江亦涵 1王挺 2李亚伟 3邵士亮 2王宁 4毕健康 5姚辰2

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 沈阳理工大学自动化与电气工程学院,沈阳110159
  • 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016
  • 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 中国科学院大学,北京100049
  • 4. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 沈阳工业大学人工智能学院,沈阳110870
  • 5. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 沈阳化工大学信息工程学院,沈阳110142
  • 折叠

摘要

关键词

双臂协同/七自由度机械臂/有向包围盒/吉尔伯特-约翰逊-基尔特(GJK)算法/碰撞检测

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

江亦涵,王挺,李亚伟,邵士亮,王宁,毕健康,姚辰..双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究[J].高技术通讯,2023,33(7):P.750-761,12.

基金项目

国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201) （U20A20201）

国家重点研发计划(2021YFF0306201) （2021YFF0306201）

辽宁省重点研发计划(2020JH2/10300104)资助项目。 （2020JH2/10300104）

高技术通讯

OA北大核心CSTPCD

1002-0470

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