基于局部障碍率预获取和双向父节点变更的A^(*)算法优化OACSTPCD

针对传统A*算法未能有效识别环境信息造成的路径优化差、搜索效率低和灵活性低的一系列问题,提出了一种基于局部障碍率预获取和双向父节点变更的改进A*算法。首先,基于漂移矩阵算法获取栅格地图各个部分的局部障碍率;其次,将预获取的局部障碍信息融入改进的A*算法评价函数中,依据地图各个区域的不同复杂程度自适应地调整搜索空间;最后,用改进的父节点变更方式进一步优化路径,减少生成路径的冗余点和拐点。仿真结果表明,本文设计的算法在路径长度、拐点数量、搜索效率和运…查看全部>>