基于不变扩展卡尔曼滤波的无人机姿态估计OACSTPCD
UAV Attitude Estimation Based on Invariant Extended Kalman Filter
为解决四旋翼无人机姿态估计问题,提出了一种不变扩展卡尔曼滤波(Invariant Extended Kalman Filter,InEKF)算法,用于同时估计四旋翼的姿态和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的陀螺仪偏差.利用李群理论和不变观测器设计方法,将算法表述为一个连续时间随机非线性滤波器,其状态空间由直积矩阵李群SO(3)×R3 给出,SO(3)中的估计值由IMU对重力矢量和地球磁场向量测量值加以修正…查看全部>>
李世强;易文俊
南京理工大学瞬态物理国家重点实验室,江苏南京 210094南京理工大学瞬态物理国家重点实验室,江苏南京 210094
计算机与自动化
四旋翼无人机SO(3)扩展卡尔曼滤波姿态估计
quadrotor UAVSO(3)extended Kalman filterattitude estimation
《测控技术》 2023 (9)
44-50,7
国家自然科学基金(62203191)
评论