基于改进人工势场的物流无人机三维航迹规划OA
Three-dimensional Trajectory Planning of Logistics UAV Based on Improved Artificial Potential Field
针对传统人工势场(Traditional Artificial Potential Field,TAPF)法在物流无人机航迹规划中存在的目标不可达、易陷于局部最优等问题,提出了一种改进的人工势场法.在斥力势场函数中添加无人机和目标点之间的相对距离,解决目标不可达问题;采用一种球体模型策略跳出局部最优的陷阱.仿真结果表明,改进的人工势场法能够灵巧地避开所有障碍物并有效地规划出符合要求的最佳航迹.
陈明强;冯树娟;李奇峰
中国民用航空飞行学院飞行技术学院,四川广汉618307中国民用航空飞行学院飞行技术学院,四川广汉618307中国民用航空飞行学院飞行技术学院,四川广汉618307
计算机与自动化
人工势场法物流无人机航迹规划避障
artificial potential field methodlogistics unmanned aerial vehicletrack planningobstacle avoidance
《无线电工程》 2023 (10)
2352-2359,8
民航飞行技术与飞行安全重点实验室自主研究项目(FZ2021ZZ06)大学生创新创业训练计划项目(S202210624187)Civil Aviation Flight Technology and Flight Safety Key Laboratory Independent Research Projects(FZ2021ZZ06)Innovation and Entrepreneurship Training Program for College Students(S202210624187)
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